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動作関連ステートメント

動作関連ステートメントとは動作に関連するパラメータを変更するステートメントです。

次のステートメントは動作命令中は即時に実行されず、次の命令が発行されるタイミングまで待ってから実行されます。パス開始変位量を指定している場合はパス開始変位量で指定したタイミングで実行されます。

ステートメント名 機能
Speed 内部速度を変更します。
Accel 内部加速度、内部減速度を指定します。
Decel 内部減速度を指定します。
ChangeWork 現在のワーク座標系を変更します。
ChangeTool 現在のツール座標系を変更します。
Tool ツール座標値を設定します。
Work ワーク座標系を設定します。
CurLmt 電流制限機能の設定と有効/無効を操作します。機能Off時はロボット停止待ちです。
Eralw 偏差許容機能の設定と有効/無効を操作します。
GrvCtrl 重力補償制御機能の有効/無効を操作します。
Interrupt I/Oの割り込みスキップ信号がOnのとき、Interruptのブロック内の動作命令をスキップします。またロボット動作中の場合は動作を中断し、スキップします。
TakeArm Keep=0 軸の制御権を取得します。TakeArm Keep=1の時は実行待ちしません。

次のステートメントは動作命令の途中に実行されても、指令値が目標位置に到達するまで実行待ちします。

ステートメント名 機能
Payload 内部負荷条件の設定値を変更します。
SpeedMode 最適速度制御機能の設定を変更します。
GiveArm 現在取得しているアームグループの制御権を明示的に解放します。

次のステートメントは動作命令の途中に実行されても、エンコーダ値が目標位置に到達するまで実行待ちします。

ステートメント名 機能
GrvOffset 重力オフセット設定機能の有効/無効を操作します。
ZForce Hシリーズロボットの第3軸(Z軸)の電流制限機能を推力で指定します。

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