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ID : 321

Work

機能

ワーク座標系を設定します。

構文

Work ワーク座標系番号, 座標データ[, 属性]

指定項目

ワーク座標系番号
1～7のワーク座標系番号を整数型データで指定します。
座標データ
座標の各要素（X,Y,Z,RX,RY,RZ）をポジション型データで指定します。
属性
属性値（0：標準、1：固定工具(Fix)）を整数型データで指定します。省略可能です。省略すると0が入力されます。

解説

指定したワーク座標系番号のワーク座標系を座標データで指定したポジション型データで書き換えます。

ポジション型データのFig要素は無視されます。

現在のワーク座標系の設定値を変更した場合でも、実行と同時に現在のワーク座標系の設定に反映されます。

このコマンドを実行するにはタスクがロボット軸の制御権を取得しなければなりません。

関連項目

ChangeWork、WorkPos、CurWork、WorkAttribute、ベース座標系とワーク座標系、外部TCP機能、ワーク座標の表示設定

注意事項

  • 直前の動作コマンドにNextオプションがついていても、前のコマンドが終了するまでこのコマンドを実行しません。動作関連ステートメント参照
  • WORK0（ベース座標）には、属性値"1"は指定できません。
  • このコマンドで設定した値は、コントローラの電源OFFまで有効ですが、電源OFF後は保持されません。
  • コントローラの電源OFF後も保持させたい場合は、ティーチングペンダントで値を設定するか、WINCAPSIIIで設定しコントローラに送信します。詳細は、ティーチングペンダント操作ガイドの「ワーク座標の表示・設定」、およびWINCAPSIIIガイドの「ワーク設定」を参照してください。

用例

'!TITLE "ワーク座標系の宣言"
' ワーク座標系1、2を宣言
Sub Sample_Work

  TakeArm Keep = 1

  ' ワーク座標系番号1に、P[1]に代入した座標を宣言
  Work 1, P[1]

  ' ワーク座標系番号2に、X,Yを"100"、Zを"50"にした座標を宣言
  Work 2, P( 100, 100, 50, 0, 0, 0 )

End Sub
'!TITLE "Sample.pcs"
'外部TCP動作のさせかたの例
Sub Main

  TakeArm Keep = 0
  ExtSpeed 20

  ' ワーク成分の属性を外部TCPにする
  Work 1,P(400,0,400,0,0,0),1

  ' 外部TCP動作を有効にする
  ChangeWork 1

  Move P,@0 P(100,0,100,180,45,180,5)
  Move L,@0 P(0,0,0,180,0,180,5)

End Sub

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