外部TCP機能

機能概要

通常手動モードでの回転動作は、手先位置座標を変えることなく回転運動します。外部TCP機能を使うと、設定したワーク座標原点を中心に回転運動をすることができます。

この機能はVer.1.7.*から使用可能です。

外部TCP機能は、設備に固定したリュータでワークのバリ取りをするときや、固定したシールガンでワークにシール塗布をするときなど、ロボットがワークを持ってCP動作(円弧は除く)したいときに、教示点を少なくすることができます。

使用方法

機能の有効化

外部TCP機能を使用可能にするため、オプション管理画面でライセンスキーを入力します。
入力方法については、ティーチングペンダント操作ガイドの「機能拡張画面の表示、追加/削除」を参照してください。
ライセンスキーの入手方法については、「オプション機能とライセンス」を参照してください。

ワーク座標の属性の変更

ワーク座標の設定画面で、ワーク座標を選択し、属性を「標準」から「固定工具（Fix）」に変更します。
変更方法については、ティーチングペンダント操作ガイドの「ワーク座標の表示・設定」を参照してください。

ワーク座標の切替え

動作モード選択画面で、「固定工具（Fix）」属性を持つワーク座標に切替えます。該当のワーク座標が選択されている状態で動作させると、外部TCP機能が働きます。
切替え方法については、ティーチングペンダント操作ガイドの「動作モード選択画面の表示・変更」を参照してください。

プログラムでの指定

プログラム内で一時的に、ワーク座標の属性変更やワーク座標の切替えを行うことができます。
プログラムでの設定は、コントローラ電源OFF時に保存されません。

プログラム内で一時的に属性を変更する場合

Workコマンドを使用します。

プログラム内で一時的にワーク座標を切替える場合

ChangeWorkコマンドを使用します。

使用上の注意

• 外部TCP動作を使用するにはライセンスが必要です。
• WORK0(ベース座標)には属性を付加できません。
• 付加軸では外部TCP動作はできません。
• 外部TCP動作時に円弧補間動作を実行するとエラーになります。
• 外部TCP動作時にArriveコマンド、WaitMotionコマンドを実行するとエラーになります。
• 外部TCP動作の実行中は、特異点回避機能を有効にしても機能せず、通常の動作が行われます。
• 外部TCP動作の実行中は、姿勢制御OFFを有効にしても機能せず、通常の動作が行われます。
• コンベアトラッキングと外部TCP機能は併用できません。
• 外部TCP動作における自由曲線補間動作の経由点を、TOOL動作で、X軸周り、Y軸周り、またはZ軸周りの回転動作のみを用いて教示すると、エラー「8120141D 経路の分割が必要です」が発生することがあります。エラー発生の場合は、経由点の位置、姿勢の見直しを行ってください。