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ID : 216

Payload

機能

内部負荷条件の設定値を変更します。

構文

Payload 先端負荷質量[, 負荷重心位置[, 負荷イナーシャ]]

指定項目

先端負荷質量
先端負荷質量を整数型データで指定します。単位はg(グラム)です。
負荷重心位置
負荷重心位置をベクトル型データ(V(X,Y,Z))で指定します。省略可能です。省略時の挙動は、ユーザパラメータ220番「Payloadコマンド設定」によって異なります。
0: 0ベクトル(V(0,0,0))が代入されます。
1: 現在の値がそのまま残ります。
負荷重心イナーシャ
負荷重心イナーシャをベクトル型データ(V(Ix,Iy,Iz))で指定します。省略可能です。省略時の挙動は、ユーザパラメータ220番「Payloadコマンド設定」によって異なります。
0: 0ベクトル(V(0,0,0))が代入されます。
1: 現在の値がそのまま残ります。

解説

内部負荷条件値を変更します。

このステートメントを実行するにはタスクがロボット軸の制御権を取得しなければなりません。

負荷重心位置はフランジ(メカニカルインタフェース)からの位置です。各成分の単位はmmです。

負荷重心イナーシャは重心回りのイナーシャです。各成分の単位はkgcm²です。"先端負荷イナーシャの計算について"参照

コントローラ電源を切るまで設定値は有効です。コントローラ電源の再立ち上げ時には初期値に戻ります。

関連項目

ChangeTool、 動作関連ステートメント、 先端負荷イナーシャの計算について、

注意事項

セーフティモーション仕様で、指定項目の「先端負荷質量」より、セーフティパラメータの「最大負荷質量設定」が小さい場合、Payloadコマンド実行時にエラーになります。（Ver.2.5.*以降有効）

用例

'!TITLE "内部負荷条件の設定"
' 内部負荷条件を設定し、エンコーダ値確認で移動動作
Sub Sample_PayLoad 

  Dim aaa As Joint
  Dim bbb As Joint

  aaa = J( -170, 0, 0, 0, 0, 0 )
  bbb = J( 170, 0, 0, 0, 0, 0 )

  TakeArm Keep = 1

  ' 先端負荷質量を7000g、負荷重心位置をV(0,100,150)で設定
  PayLoad 7000, V( 0, 100, 150 )

  ' 最適速度制御機能をモード1に設定
  SpeedMode 1

  ' 外部速度を100に設定
  ExtSpeed 100

  ' 内部速度を100に設定
  Speed 100

  ' 現在位置からaaaへ移動
  Move P, @E aaa

  ' 外部速度を10に設定
  ExtSpeed 10

  ' 現在位置からbbbへ移動
  Move P, @E bbb

End Sub

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