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ID : 5473

Posclr

機能

軸の現在位置を、強制的に指定した位置にします。

構文

Posclr 軸番号 [, モード[, 値]]

指定項目

軸番号
軸番号を整数型データで指定します。
モード
モードを整数型データで指定します。省略可能です。省略すると0を指定したことになります。
モード 値 ロボット軸 付加軸、MC8 内容
回転軸 直動軸 回転軸 直動軸
0 - 不可 不可 可 可 軸番号で指定した軸の現在位置を0度に変更
1 - 可 不可 可 不可 軸番号で指定した軸の現在位置を、±360度以内に変更
2 - 可 不可 可 不可 軸番号で指定した軸の現在位置を、±180度以内に変更
3 加算値 可 不可 可 不可 軸番号で指定した軸の現在位置に対し、値で設定した角度を強制的に加算。
ロボット軸の場合は、さらに360度の倍数に変更

<360度丸めの例>
-540度より大、-180度以下：-360度
-180度より大、180度未満：0度
180度以上、540度未満：360度
値
モードが3のときのみ、値を単精度実数型データで指定します。省略可能です。省略すると0を指定したことになります。

解説

指定した軸の現在位置を、強制的に指定した位置にします。モードにより、位置の指定方法が異なります。無限回転の設定になっている軸のみ実行可能です。
同じ方向に回転させつづけて、現在位置の値が大きくなり扱い難い場合、また現在値の値がマイナスの大きな値に飛んでしまった場合(同じ方向に回転させ続けた場合、位置が飛ぶことがある)などに用います。
このコマンドを実行するためには、位置をクリアする軸を含んだアームグループの取得が必要です。

関連項目

-

注意事項

  • ロボット軸を対象にする場合は、あらかじめ使用条件一覧のNo.149[ロボット軸無限回転(J6)]を1または2に変更します。詳細は機能ガイドの「使用条件一覧表」を参照してください。
  • 付加軸を対象にする場合は、軌道設定パラメータのNo.1[無限回転設定]を[無限]にします。詳細は、付加軸取説説明書の「付加軸の無限回転の設定」を参照してください。
  • Posclrは対象軸が完全に停止していなければ実行できません。
    対象軸が動作中に実行した場合は[0x81201741:動作中の軸が存在する場合は実行できません]が発生します。
  • 力制御機能が有効の場合ロボット軸に対しては、エラーが発生し、PosClrを実行できません。PosClrを実行したい場合は、力制御機能を無効にして実行してください。
  • このコマンドはCALSET値を書換えます。CALSET値書換え後に、あらかじめWINCAPSIIIでバックアップしておいたプロジェクトをコントローラに送信すると、CALSET値はバックアップ時の値に戻るため、角度が、プロジェクト送信前と異なった値になる場合があります。
  • モード1で現在位置が360度の倍数の場合、通常は0度に変更されますが、内部の演算誤差により、360度に変更される場合があります。-方向の360度の倍数の場合は、同様に-360度に変更される場合があります。そのため、直後の動作命令では、意図しない動作になることがありますので、ご注意ください。
  • モード2で現在位置が180度+(360度の倍数）の場合も、同様に、通常は180度に変更されますが、-180度に変更される場合がありますので、ご注意ください。

用例

Sub Main
    TakeArm 1 
    DriveA( 7, 100 ) '7軸を100度の位置へ動かします。 
    PosClr 7 '7軸の現在位置を強制的に0度とします。 
End Sub
Sub Main
    TakeArm Keep = 0
    J1 = J( 0, 45, 90, 0, 45, 370 )
    J2 = J( 0, 45, 90, 0, 45, -10 )
    Move P, J1
    '6軸現在位置を10度（370-360=10）にします。
    PosClr 6, 1
    Move P, J2
End Sub
Sub Main
    TakeArm Keep = 0
    J1 = J( 0, 45, 90, 0, 45, 380 )
    J2 = J( 0, 45, 90, 0, 45, 10 )
    Move P, J1
    '6軸現在位置を20度（380-360=20）にします。
    PosClr 6, 2
    Move P, J2
End Sub
Sub Main
    TakeArm Keep = 0
    J1 = J( 0, 45, 90, 0, 45, 550 )
    J2 = J( 0, 45, 90, 0, 45, -180 )
    Move P, J1
    '6軸現在位置から720度引いた値にします。
    PosClr 6, 3, -720
    Move P, J2
End Sub

ID : 5473

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