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ID : 5286

SingularAvoid

機能

特異点回避機能を有効化、または無効化します。

構文

SingularAvoid モード

指定項目

モード

有効または無効を整数型データで指定します。

2:有効

0:無効

解説

特異点回避機能を有効化、または無効化します。

特異点回避機能を有効にすると直線、円弧、自由曲線等のCP動作中に5軸が0度近くを通過する際、4軸が大きく回転する挙動を抑制することができます。

特異点回避動作へ移行する条件は、下記のいずれか一つが当てはまる場合です。

  1. CP動作命令（Move L等）が実行されるときの現在位置の形態と目標位置の形態が異なる場合。判定に用いる条件は特異点回避レベル設定を参照してください。
  2. CP動作命令（Move L等）が実行されるときの現在位置の形態と目標位置の形態が同一で、かつ、手首形態を変化させた方が手首形態を維持するより4軸回転量が小さい場合。

関連項目

形態の境界

注意事項

  • 6軸ロボット専用の機能です。
  • PTP動作では機能しません。
機能有効時、動作条件によっては動作中の姿勢が変化する場合があります。1,2,3軸が大きく動作する場合もありますので、最初は低速で動作確認を行ない、安全を確認しながら少しずつスピードを上げてください。
  • 機能無効時に4軸が大きく回転することなく特異点上を通過する動作においても、機能を有効にすると姿勢が変化することがあります。そのため、TCPの位置、姿勢が変化してほしくない場所（狭い場所等）で動作させる場合は、特異点回避機能を無効にしてください。
  • ひとつのCP動作中に2つ以上の特異点近傍を通過するような場合、4軸の回転を抑制できないことがあります。

用例

Sub Main                                  'プログラムを開始します。                         
 Takearm keep = 0                         'アームグループの制御権を取得します。
 Move P,@E P1                             'P1にPTP動作で移動します。
 SingularAvoid 2                          '特異点回避機能を有効にします。
 Move L,@0 P2                             'P2にCP動作で移動します。
 SingularAvoid 0                          '特異点回避機能を無効にします。
 :
 :
End Sub                                   'プログラムを終了します。

ID : 5286

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