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ID : 217
SpeedMode
機能
最適速度制御機能の設定を変更します。
関連項目
注意事項
XR、SCロボットおよびMC8でモード1、3を指定すると、それぞれモード0、2に設定されます。
用例
'!TITLE "最適速度制御機能の設定"
' 最適速度制御機能モード1で移動
Sub Sample_SpeedMode
Dim aaa As Joint
Dim bbb As Position
Dim ccc As Position
Dim ddd As Position
TakeArm Keep = 1
aaa = J( 0, 45, 90, 0, 45, 0 )
' aaaをポジション型データに変換した値をbbbに代入
bbb = J2P( aaa )
' bbbにP( 0, -30, 0, 0, 0, 0 )を加算した値をcccに代入
ccc = Dev( bbb, P( 0, -30, 0, 0, 0, 0 ) )
' dddにP( 0, 65, 0, 0, 0, 0 )を加算した値をdddに代入
ddd = Dev( ccc, P( 0, 65, 0, 0, 0, 0 ) )
CpMode 0
' 最適制御機能モード1に設定
SpeedMode 1
' 外部速度設定値を100に設定
ExtSpeed 100
' 現在位置からcccの座標位置へ移動
Move P, @E ccc
' 現在位置から内部速度100、内部加速度100、内部減速度100でdddの座標位置へ移動
Move L, @E ddd, Speed = 100, Accel = 100, Decel = 100
' 初期状態に戻す
CpMode 1
End SubID : 217