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ID : 761
ZForce
機能
Hシリーズロボットの第3軸(Z軸)の電流制限機能を推力で指定します。
解説
Hシリーズロボットの第3軸(Z軸)の電流制限機能を推力で指定します。
推力はおおよその値です。
このステートメントを実行するにはタスクがロボット軸の制御権を取得しなければなりません。
引数推力は電流制限値に換算されます。負の値は"-1"を除いて指定できません。
関連項目
注意事項
引数推力で"-1"を指定して機能をOffしたときには重力オフセット設定機能がOffされます。
電流制限機能On中に高速動作させるとオーバーシュートが発生し、可動範囲を超えることがあります。低速で運転してください。
用例
'!TITLE "ZForceのサンプル"
Sub Sample_ZForce
TakeArm
ZForce 50
io[128] = Off
Wait io[128] = On
ZForce -1
End SubID : 761