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ID : 188

DestJnt

機能

現在の動作ステートメントの目標位置をジョイント型データで返します。

構文

DestJnt

戻り値

現在の動作命令目標位置をジョイント型データで返します。

解説

現在の動作命令目標位置をジョイント型データで返します。

ロボット停止時は、現在の位置(指令値)を返します。

関連項目

CurPos、 CurTrn、 CurJnt、 DestPos、 DestTrn

注意事項

動作命令が動作を中止するコマンド"Interrupt"および"MotionSkip"で動作が中断された場合は中断された時点で目標位置が変更されます。

用例

'!TITLE "動作命令目標位置を取得"
' 現在の動作命令目標位置をJ型で取得
Sub Sample_DestJnt

  Dim aaa As Joint
  Dim bbb As Joint

  TakeArm Keep = 1

  aaa = J( 30, 40, 50, 0, 0, 0 )

  ' aaaの座標位置へ動作開始後、次の処理へ移動
  Move P, @P aaa, Next

  ' 動作命令目標位置J型で取得
  bbb = DestJnt

  ' メッセージ出力ウィンドウに目標位置を表示
  PrintDbg bbb

End Sub

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