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ID : 3043
GetAllSrvData
機能
GetSrvData、CurJntで取得できるデータをタイムスタンプ付で一括取得します。
構文
GetAllSrvData
戻り値
取得したデータをバリアント型配列で返します。
| 配列の要素 | データ型 | 単位 |
|---|---|---|
| タイムスタンプ | 倍精度実数型 | µs |
| 各軸位置、角度現在値 | ジョイント型 | mm or deg |
| 各軸位置、角度指令値 | ジョイント型 | mm or deg |
| モータ角度偏差 | ジョイント型 | mm or deg |
| モータ速度現在値 | ジョイント型 | rpm |
| モータ電流絶対値 | ジョイント型 | 定格比 % |
| モータトルク指令値 | ジョイント型 | 定格比 % |
| 負荷率 | ジョイント型 | % |
| ツール端速度（ワーク座標系、位置3成分以外は0） | ジョイント型 | mm/s |
| ツール端偏差（ワーク座標系、位置3成分以外は0） | ジョイント型 | mm |
| ツール端速度（ツール座標系、位置3成分以外は0） | ジョイント型 | mm/s |
| ツール端偏差（ツール座標系、位置3成分以外は0） | ジョイント型 | mm |
注意事項
-
用例
Sub Main
Dim timeStamp As Double 'タイムスタンプ
Dim curJntData As Joint '各軸位置、角度現在値
Dim cmdJntData As Joint '各軸位置、角度指令値
Dim jntErrData As Joint 'モータ角度偏差
Dim curVelData As Joint 'モータ速度現在値
Dim curCurrentData As Joint 'モータ電流絶対値
Dim cmdTrqData As Joint 'モータトルク指令値
Dim loadRateData As Joint '負荷率
Dim tcpVelDataW As Joint 'ツール端速度（ワーク座標）
Dim tcpErrDataW As Joint 'ツール端偏差（ワーク座標）
Dim tcpVelDataT As Joint 'ツール端速度（ツール座標）
Dim tcpErrDataT As Joint 'ツール端偏差（ツール座標）
' データ一括取得
Dim vntData As Variant
vntData = GetAllSrvData
' 各データに展開
timeStamp = vntData(0)
curJntData = vntData(1)
cmdJntData = vntData(2)
jntErrData = vntData(3)
curVelData = vntData(4)
curCurrentData = vntData(5)
cmdTrqData = vntData(6)
loadRateData = vntData(7)
tcpVelDataW = vntData(8)
tcpErrDataW = vntData(9)
tcpVelDataT = vntData(10)
tcpErrDataT = vntData(11)
End SubID : 3043