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ID : 199

GetSrvData

機能

全軸のサーボ内部データを返します。

構文

GetSrvData(データ番号)

指定項目

データ番号
指定するデータ番号を整数型データで指定します。

戻り値

指定したデータをジョイント型データで返します。

解説

全軸のサーボ内部データを返します。

データ番号 データの種類 単位 備考
1 モータ速度現在値 rpm
2 モータ角度偏差 mm or deg
4 モータ電流絶対値 定格比 %
5 モータトルク指令値（重力補償分は除く） 定格比 %
7 負荷率 %
8 各軸位置、角度指令値 mm or deg
17 ツール端速度（ワーク座標系、位置3成分のみ） mm/s J(Vx, Vy, Vz, 0, 0, 0, 0, 0)
18 ツール端偏差（ワーク座標系、位置3成分のみ） mm J(Dx, Dy, Dz, 0, 0, 0, 0, 0)
19 ツール端速度（ツール座標系、位置3成分のみ） mm/s J(Vx, Vy, Vz, 0, 0, 0, 0, 0)
20 ツール端偏差（ツール座標系、位置3成分のみ） mm J(Dx, Dy, Dz, 0, 0, 0, 0, 0)

関連項目

GetAllSrvData

注意事項

-

用例

'!TITLE "ロボット軸のサーボ内部データの取得"
' 現在のツール端速度を取得し、ツール端合成速度を計算
Sub Sample_GetSrvData

  Dim aaa As Joint
  Dim bbb As Single
  Dim ccc As Single
  Dim ddd As Single
  Dim eee As Single

  ' ツール端速度の取得し、aaaに代入
  aaa = GetSrvData( 17 )

  ' ワーク座標X成分を抽出し、bbbに代入
  bbb = Joint( 1, aaa )

  ' ワーク座標Y成分を抽出し、cccに代入
  ccc = Joint( 2, aaa )

  ' ワーク座標Z成分を抽出し、dddに代入
  ddd = Joint( 3, aaa )

  ' ツール端合成速度計算の結果をeeeに代入
  eee = Sqr( bbb*bbb+ccc*ccc+ddd*ddd )

  ' メッセージ出力ウィンドウにツール端速度を表示
  PrintDbg aaa

  ' メッセージ出力ウィンドウにワーク座標X、Y、Z成分を表示
  PrintDbg bbb, ccc, ddd

  ' メッセージ出力ウィンドウに計算結果を表示
  PrintDbg eee

End Sub

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