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ID : 343

LetJ

機能

ジョイント型変数の指定の軸要素へ値を代入します。

構文

LetJ 軸番号, ジョイント型変数 = 数式

指定項目

軸番号
1～8の整数型データを指定します。
ジョイント型変数
値を代入したいジョイント型の変数名を指定します。
数式
単精度実数型データを指定します。

解説

ジョイント型変数の指定した軸番号の要素へ数式の値を代入します。

指定した軸番号の要素以外の要素は変更されません。

Jvar = j(j1, j2, j3, j4, j5, j6, j7, j8)

LetJ 3 ,Jvar = Ivar
'Jvar : j(j1, j2, Ivar, j4, j5, j6, j7, j8)

関連項目

Joint、 Let、 LetP、 LetX、 LetY、 LetZ、 LetR、 LetRx、 LetRy、 LetRz、 LetO、 LetA、 LetF

注意事項

代入された変数がロボットの位置として取りうる値かを判定しません。

用例

'!TITLE "ジョイント型の指定リンク角への代入"
' 現在位置の指定リンク角の代入
Sub Sample_LetJ

  Dim aaa As Joint
  Dim bbb As Joint

  aaa = CurJnt
  PrintDbg aaa

  ' aaaの2軸のリンク角をbbbの1軸に代入
  LetJ 1, bbb = Joint( 2, aaa )

  ' メッセージ出力ウィンドウに現在位置の指定リンク角を表示
  PrintDbg bbb

End Sub

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