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入出力ステートメント
入出力ステートメントとはロボットコントローラと外部機器の通信を行うときに使用するステートメントです。
入出力ステートメントを使用して通信する機器は以下のとおりです。
- I/O関係
- DeviceNet、CC-Linkなど各種フィールドネットワークを含むI/O関係で通信します。
- データ通信関係
- Ethernet、RS232Cなどのデータ通信です。
- ペンダント関係
- TPにメッセージを出力します。
- その他
- 視覚装置やセンサ、などのその他の機器と通信します。
I/O関係の入出力ステートメント
I/Oの通信は基本的にI/O型変数を使って行われます。グローバル変数はそのままI/Oポートと直結しており、信号ONが1、OFFが0です。I/O型変数の値を変更するとそのままI/Oポートから信号が送られます。また、I/O型のローカル変数を宣言して、データ長のあるデータを作成し、値として扱うことができます。
| ステートメント名 | 機能概要 |
|---|---|
| Set | I/O型変数のBitをOnにします |
| Reset | I/O型変数のBitをOffにします。 |
シリアル通信関係
| ステートメント名 | 機能概要 |
|---|---|
| Comm.Open | データ通信時に回線をオープンします。 |
| Comm.Close | データ通信時に指定した回線をクローズします。 |
| Comm.Output | データ通信機能でデータを送信します。 |
| Comm.Input | データ通信機能でデータを受信します。 |
| Comm.Clear | データ通信の受信バッファをクリアします。 |
| Comm.Count | データ通信機能の受信バッファから読み取れるデータのバイト数を返します。 |
| Comm.State | データ通信機能のポートの状態を返します。 |
TP関係
| ステートメント名 | 機能概要 |
|---|---|
| PrintMsg | メッセージ出力ウインドウに文字列を出力され、TPのステータスバーに出力されたことを知らせるアイコンが表示されます。 |
| PrintDbg | メッセージ出力ウインドウに文字列を出力します。 |
その他の機器
視覚装置やセンサ、などのその他の機器と通信するときはプロバイダを使用して通信します。
プロバイダの詳細は弊社営業へ問い合わせください。
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