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ID : 5936

Base

機能

ワールド座標原点から見たロボットベース位置を設定します。

このコマンドはVer.1.9.*から有効です。

構文

[Robot*.]Base ベース位置

指定項目

ベース位置

ベース位置をポジション型データまたは、同時変換型データで指定します。

例

Robot0.Base P0

解説

ワールド座標原点から見たロボットベース位置を設定します。
この機能を使う場合は、ユーザパラメータ190番「起動時BASE番号」を1にする必要があります。
ロボットの基準位置を自由に設定できます。
例えば、設備図面の原点をロボットの原点とすることで、設備の座標共有を図ることができます。
このコマンドを実行するには、ロボット軸の制御権を取得しなければなりません。

関連事項

協調機能ガイド

注意事項

  • このコマンドで設定した値は、コントローラの電源OFFまで有効ですが、電源OFF後は保持されません。
  • コントローラの電源OFF後も保持させたい場合は、ティーチングペンダントで値を設定するか、WINCAPSIIIで設定しコントローラに送信します。詳細は、協調機能ガイドの「セットアップ手順」の中の「ベース座標の設定」、および「WINCAPSIIIの変更点」の中の「ベース座標の設定」を参照してください。

  • コントローラ上でベース設定を変更しても、監視モデルには反映されません。
    ティーチングペンダントでベース設定の変更を行った場合は、 WINCAPSIIIでコントローラのベース設定を受信し、「排他制御データ出力」を行い、コントローラに送信することで、監視モデルに反映できます。

    しかし、Baseコマンドで変更したベース設定はWINCAPSIIIでは受信できないので、監視モデルには反映できません。ベース設定の変更はWINCAPSIIIで行ってください。

用例

Robot0.TakeArm
Robot1.TakeArm

'ロボットがY軸方向500離れて並んでいる場合の設定
Robot0.Base P(0,250,0,0,0,0)
Robot1.Base P(0,-250,0,0,0,0)

'ロボットがX軸方向500離れて向かい合っている場合の設定
Robot0.Base P(-250,0,0,0,0)
Robot1.Base P(250,0,0,0,180)

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