ベース座標の設定

各ロボットのベース座標を設定します。

ベース座標の設定方法には、直接入力で設定する方法と簡単教示による設定方法の2つがあります。

マスターコントローラにて、すべてのロボットのベース設定を行えます。

直接入力で設定する方法

2台のロボットを連動させる場合の設定方法を説明します。

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Robot0のベース設定を行います(Robot1から行っても問題ありません)。
ティーチングペンダントによるロボットの操作や設定は、基本的にリーダに指定されているロボットに対して行われます。
したがって、まずは、Robot0をリーダに指定します。

画面上部にある「ロボット選択]ボタンを押して、次のような「ロボット選択」画面を表示します。

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"R0"を選択して「OK」を押します。

Robot0がリーダに指定されました。

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基本画面 - [F2 アーム] - [F6 補助機能] - [F10 ベース]を押します。

「ベース設定」画面が表示されます

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入力したい項目を選択して[F5 編集]を押します。

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テンキーが表示されますので、テンキーを使って値を入力して「OK」を押します。

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STEP4、5を繰り返して必要項目を入力します。

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全て入力したら、起動時が"有効"になっていることを確認して「OK」を押します。

Robot0のベース設定は終了です。

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Robot1のベース設定も同じ手順で行ってください。その後、すべてのロボットコントローラを同時に再起動します。

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基本画面 - [F2 アーム]を押し、[LOCK]を押して、設定されたベース座標にロボットがあることを確認します。

簡単教示による設定方法

2台のロボットを連動させる場合の設定方法を説明します。

あらかじめRobot0とRobot1のワールド座標系の原点、X軸方向の点、X-Y平面上の点の3点をティーチングして、位置座標（P型変数）に登録し、その登録した位置座標のデータを用いてベース座標の設定を行います。

各点については、下表を参照してください。

X軸上の点	X軸上のX>0の任意の点を指定します。
X-Y平面上の点	X-Y平面上のY>0（第1象限、第2象限）の任意の点を指定します。 Y<0の点を指定すると、Y軸、Z軸の方向が意図しない向きになる可能性があります。 また、Y=0の点を指定した場合は、計算不能で計算結果は出力されません。

ティーチング方法は、”リーダロボットの位置取り込み”を参照してください。

リーダの切り替え方法とベース設定画面の表示までは、直接入力で設定する方法のSTEP1～3と同じです。

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Robot0のベース設定を行います(Robot1から行っても問題ありません)。
直接入力で設定する方法のSTEP1～3を実施し、Robot0のベース設定画面を開きます。

その後、「ベース設定」画面の[F4 簡単教示]を押します。

「3点教示によるベース座標系の設定」画面が表示されます。

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「原点」欄を選択して、[F5 編集]を押します。

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テンキーが表示されますので、テンキーを使って原点の座標が登録してある変数番号を入力して「OK」を押します。

X軸方向の点、X-Y平面上の点も同じ手順で登録します。

全ての点を登録すると「推定ベース座標」の値が確定します。

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[OK]を押すと、ベース座標が確定します。

5

起動時が"有効"になっていることを確認して「OK」を押します。

Robot0のベース設定は終了です。

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Robot1のベース設定も同じ手順で行ってください。その後、すべてのロボットコントローラを同時に再起動します。

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ベース座標の確認は直接入力で設定する方法のSTEP9と同じです。