<< 前へ        次へ >>

ID : 593

Hand[n].MoveAH / SelectHand[m,n].MoveAH

機能

加減速付き絶対位置把持動作をします。"SelectHand[m,n].MoveAH"は、電動ハンドと協調機能を併用する場合に使用します。

構文

Hand[n].MoveAH 位置, 速度, 把持力[, TimeOut=タイムアウト時間][, Next]

電動ハンドと協調機能を併用する場合

SelectHand[m,n].MoveAH 位置, 速度, 把持力[, TimeOut=タイムアウト時間][, Next]

指定項目

位置
目標位置を単精度実数型データで指定します。入力範囲は-999.9～999.9(mm)です。
速度
移動速度を整数型データで指定します。 入力範囲は20～100(%)です。
把持力
把持力を整数型データで設定します。入力範囲は30～100(%)です。
タイムアウト時間
タイムアウト時間を整数型データで指定します。入力範囲は 0～2147483647(ms)です。省略時は30000(30秒)です。
Next
Nextを記述すると非同期実行になります。

解説

加減速付き絶対位置把持動作をします。

Nextオプションをつけることで非同期に実行します。

関連項目

加減速絶対位置移動・把持、協調機能での電動ハンドの使い方

注意事項

前のコマンドの完了前に実行することはできません。

特権タスク内での当コマンドの実行は、推奨しません。 ただし必要不可欠な場合は、下記の点に十分注意して使用してください。

  • 特権タスク内にて当コマンド実行中に電動ハンドコントロールボードがエラーを発生した場合、特権タスクは停止します。
  • 特権タスク内にてNEXTオプション付きの当コマンド実行中に電動ハンドコントロールボードがエラーを発生した場合、特権タスクは停止しません。
  • 当コマンドを実行していない時に電動ハンドコントロールボードがエラーを発生した場合、特権タスクは停止しません。

用例

'!TITLE "加減速付き絶対位置把持動作"
' 指定した移動方向と速度で絶対位置把持動作
Sub Sample_HandMoveAH

  ' 電動ハンド0を速度20[%]、把持力30[%]で目標位置5[mm]へ絶対位置移動・把持動作
  Hand[0].MoveAH 5, 20, 30

End Sub

ID : 593

<< 前へ        次へ >>