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ID : 595

Hand[n].MoveH / SelectHand[m,n].MoveH

機能

定速移動で把持動作します。"SelectHand[m,n].MoveH"は、電動ハンドと協調機能を併用する場合に使用します。

構文

Hand[n].MoveH 速度, 把持力, 移動方向[, TimeOut=タイムアウト時間][, Next]

電動ハンドと協調機能を併用する場合

SelectHand[m,n].MoveH 速度, 把持力, 移動方向[, TimeOut=タイムアウト時間][, Next]

指定項目

速度
移動速度を整数型データで指定します。入力範囲は20～50(%)です。
把持力
把持力を整数型データで設定します。入力範囲は30～100(%)です。
移動方向
移動方向を整数型データで設定します。電動ハンドを閉じる方向(閉方向)はTrueまたは0以外、開く方向(開方向)はFalseまたは0で指定します。
タイムアウト時間
タイムアウト時間を整数型データで指定します。入力範囲は 0～2147483647(ms)です。省略時は30000(30秒)です。
Next
Nextを記述すると非同期実行します。

解説

定速移動で把持動作します。

Nextオプションをつけることで非同期に実行します。

関連項目

定速移動把持（閉）（開）、協調機能での電動ハンドの使い方

注意事項

前のコマンドの完了前に実行することはできません。

特権タスク内での当コマンドの実行は、推奨しません。 ただし必要不可欠な場合は、下記の点に十分注意して使用してください。

  • 特権タスク内にて当コマンド実行中に電動ハンドコントロールボードがエラーを発生した場合、特権タスクは停止します。
  • 特権タスク内にてNEXTオプション付きの当コマンド実行中に電動ハンドコントロールボードがエラーを発生した場合、特権タスクは停止しません。
  • 当コマンドを実行していない時に電動ハンドコントロールボードがエラーを発生した場合、特権タスクは停止しません。

用例

'!TITLE "定速度移動で把持動作"
' 指定した移動方向と速度で把持動作
Sub Sample_HandMoveH

  ' 電動ハンド0を閉じる方向へ速度20[%]、把持力30[%]で移動・把持動作
  Hand[0].MoveH 20, 30, True

End Sub

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