加減速絶対位置移動・把持

原点基準で指定した位置の手前まで台形速度制御にて移動し、把持直前でパラメータにて指定した把持速度にて移動します。その時の把持力は、指定した把持力となります。パラメータにて指定したリミット幅と定速移動距離の範囲内で把持した場合はＨＯＬＤ信号とZON信号が出力されます。
把持有効範囲を越えた場合、移動量＋リミット幅で停止し、ＨＯＬＤ信号がＯＦＦした状態で、ＩＮＰＯＳ信号がＯＮします。
パラメータは電動ハンドライブラリのパラメータ編集画面で確認・編集が可能です。
把持有効範囲外で把持した場合はＨＯＬＤ信号がＯＮし、ＺＯＮ信号がＯＦＦとなります。