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ID : 3052

CheckVirtualFence

機能

VirtualFence有効時に、目標位置におけるロボットと設備の衝突状態をチェックします。

このコマンドはVer.2.3.*から有効です。

構文

CheckVirtualFence (位置データ)

指定項目

位置データ
調べたい位置データをポジション型データ、ジョイント型データ、または同次変換型データで指定します。

戻り値

判定結果を整数型データで返します。

値 内容
0 衝突なし
0以外 衝突あり

解説

VirtualFence有効時に、目標位置におけるロボットと設備の衝突状態をチェックします。目標位置で衝突するかどうかを、ロボット動作前にチェックできるので、動作してからVirtualFence機能によりエラーで停止することを防止できます。

位置データにジョイント型データを指定した場合には、付加軸の成分は無視されます。

このコマンドを実行するには、軸の制御権を取得しなければなりません。

関連項目

バーチャルフェンス機能、VirtualFence

注意事項

  • 下記のような、VirtualFenceが有効でない場合は、エラーになります。
    ・バーチャルフェンスライセンスが無効
    ・パラメータ「366：バーチャルフェンス設定」が無効
  • 指定したロボット位置が可動範囲外の場合は、エラーになります。

用例

Sub Main
	TakeArm Keep = 0
	
	' 動作待機位置へ移動
	Move P, P0
	
DestMove :
	' 動作目標位置を取得
	P1 = GetMovePosition( ) 
	
	'動作可能か判定
	If ( OutRange( P1 ) <> 0 ) Then GoTo DestMove
	If ( CheckVirtualFence ( P1 ) = 0 ) Then
		' 衝突しないなら動作する	
		Move L, P1
	Else
		'再度動作目標位置を取得
		GoTo DestMove
	End If
	
End Sub

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