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Dps

機能

指定した軸番号の回転速度(deg/s)を、PTP動作時の最大内部速度に対する割合(%)に変換します。

軸番号を指定しない場合は、回転速度(deg/s)を、CP動作時の最大内部速度に対する割合(%)に変換します。

構文

Dps([軸番号, ]回転速度)

指定項目

軸番号
軸番号(1～8)を整数型データで指定します。省略可能です。省略すると、CP動作時の内部速度値(%)を返します。
回転速度
回転速度(単位：deg/s)を単精度実数型データで指定します。

戻り値

内部速度値(%)を単精度実数型データで返します。

解説

指定した軸番号の回転速度(deg/s)を、PTP動作時の最大内部速度に対する割合(%)に変換します。

軸番号を指定しない場合は、回転速度(deg/s)をCP動作時の最大内部速度に対する割合(%)に変換します。

回転軸と直動軸では、下表のように値の意味が異なります。

回転軸の場合

0~100％で示すパーセント値です。

最大内部速度値と同じ場合が100％です。引数によっては100％以上の戻り値になる場合もあります。
直動軸の場合

0.0~1.0で示す割合の値です。

最大内部速度値と同じ場合が1.0です。引数によっては1.0以上の戻り値になる場合もあります。

外部速度は100%として計算します。

回転軸の回転速度は出力段の回転数を指し、直動軸の場合は入力段の回転速度(モータの回転速度)を指します。

関連項目

Speed、 Rpm、 Mps、 ロボットの速度

注意事項

-

用例

Sub Sample_DPS

  TakeArm Keep = 1

  '50(Deg/sec)で移動(回転動作の場合）
  Move L, P[10], Speed = Dps( 50 )

  '1軸を50(deg/sec)で移動
  DriveA ( 1, F[10] ), Speed = Dps( 1, 50 )

End Sub

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