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ID : 241

Rpm

機能

指定した軸番号の回転数(rpm)をPTP動作時の最大内部速度に対する割合に変換します。

構文

Rpm(軸番号, 回転数)

指定項目

軸番号
1～8の軸番号を整数型データで指定します。
回転数
回転数(単位：rpm)を単精度実数型データで指定します。

戻り値

内部速度値を単精度実数型データで返します。

解説

指定した軸番号の回転数(rpm)を、PTP動作時の最大内部速度に対する割合に変換します。回転軸と直動軸では、下表のように値の意味が異なります。

回転軸の場合 0～100%で示すパーセント値です。
最大内部速度値と同じ場合が100%です。引数によっては100%以上の戻り値になる場合もあります。
直動軸の場合 0.0～1.0で示す割合の値です。
最大内部速度値と同じ場合が1.0です。引数によっては1.0以上の戻り値になる場合もあります。

外部速度は100%として計算します。

回転軸を指定すると回転数は出力段の回転数を指し、直動軸の場合は入力段の回転数(モータの回転数)を指します。

指定軸を指定した回転数で動作させる場合は、Drive、DriveAコマンドで、軸を指定し、Speedオプションにこの関数の戻り値を指定します。（用例参照。ロボット軸も可）

関連項目

Speed、 Mps、 速度、加速度、減速度の設定

注意事項

他の動作コマンドのSpeedオプションと組合わせても使用可能です。ただし、ひとつのコマンドで、ひとつの軸のみ動作させるようにします。ひとつのコマンドで複数の軸が同時に動作するような場合、指定した軸が指定した回転数にならないことがあります。

用例

'!TITLE "指定した軸番号の回転数(rpm)をPTP動作時の最大内部速度に対する割合(%)に変換"
' 回転軸設定の7軸を10 rpm で動作させる
Sub Sample_Rpm
  TakeArm 1
  
  ' 7軸を最大速度10rpmで動作させます。
  Drive (7, 100), Speed=Rpm(7, 10)

End Sub

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