<< 前へ        次へ >>

ID : 2610

SafetyInfo

機能

セーフティモーション仕様コントローラのシステム情報を返します。

構文

SafetyInfo(インデックス番号)

指定項目

インデックス番号
インデックス番号を整数型データで指定します。

戻り値

バリアント（Variant）型で指定した変数に、インデックス番号に応じたデータ型のデータを返します

解説

下記のようなシステム情報を取得できます。

インデックス番号 システム情報 データ型
0

セーフティモーション機能の状態

-2：不定
-1：初期化エラー
0：スタンバイ
1：監視中
2：エラー
3：データ受信中

整数型
1

セーフティモーション機能が認識しているツール番号（0～15）

 整数型
2

セーフティモーション機能が認識しているツール番号のツール定義

 単精度実数型の配列
3

セーフティモーション機能が認識している速度制限

0：なし
1：500mm/sec
2：250mm/sec
3：125mm/sec
4：SS2

 整数型
4

Motion I/Oの各I/Oの入力状態をbitにセットして返す

※IO5を第1bitとし、各I/OがONのときに1を、OFFのときに0を各bitにセットする

 整数型
5

Motion I/Oの各I/Oの出力状態をbitにセットして返す

※IO4を第1bitとし、各I/OがONのときに1を、OFFのときに0を各bitにセットする

 整数型
6

セーフティモーション機能が認識している各軸（8軸分）の角度（J型）

 単精度実数型の配列
7

基準位置の各軸の角度[deg/mm]
※セーフティモーションが認識している位置

 単精度実数型の配列

関連項目

-

注意事項

-

用例

'!TITLE "Pro2"

Sub Main 
    TakeArm Keep = 0
    
    Dim aaa As Variant
    
    aaa = SafetyInfo( 0 ) 'セーフティモーション機能の状態
    PrintDbg aaa
    
    aaa = SafetyInfo( 3 ) '設定している速度制限
    PrintDbg aaa
    
End Sub

ID : 2610

<< 前へ        次へ >>