<< 前へ        次へ >>

ID : 640

Vis.Trans

機能

視覚座標をロボット座標(X, Y, Z)に変換します。

構文

Vis.Trans Cal番号, 視覚座標X, 視覚座標Y

指定項目

Cal番号
Calデータテーブルの番号（0～31）を整数型データで指定します。
視覚座標X
視覚座標のX座標を単精度実数型データで指定します。
視覚座標Y
視覚座標のY座標を単精度実数型データで指定します。

戻り値

ロボット座標(X, Y, Z)をベクトル型データで返します。

解説

変換行列を使って、視覚座標をロボット座標(X, Y, Z)に変換します。
変換行列については、Vis.CalTransのCalテーブルを参照してください。Calテーブルのデータ番号0～11が変換行列の12要素です。

関連項目

Vis.CalTrans、Vis.SetCalData、Vis.GetCalData、Vis.GetCalPos

注意事項

  • このコマンドを使用する前に、Vis.CalTransコマンドやVis.SetCalDataコマンドを使用して、あらかじめ変換行列をCalテーブルに登録しておく必要があります。
  • このコマンドではロボット座標のX、Y、Z成分を計算するだけですので、動作コマンドを実行するためには、RX、RY、RZ成分を別途設定する必要があります。

用例

'!TITLE "視覚座標からロボット座標へ変換"
' Cal番号1の視覚座標のX座標,Y座標が30をロボット座標へ変換
Sub Sample_VisTrans

  Dim aaa( 1 ) As Single
  Dim bbb( 1 ) As Single
  Dim ccc( 1 ) As Single
  Dim ddd As Vector
  Dim eee As Vector
  Dim fff As Vector
  Dim ggg As Integer
  Dim hhh As Vector

  ggg = 1

  aaa( 0 ) = 50
  aaa( 1 ) = 50
  bbb( 0 ) = 50
  bbb( 1 ) = 300
  ccc( 0 ) = 500
  ccc( 1 ) = 300

  ddd = V( 325, 112.5, 279 )
  eee = V( 200, 112.5, 279 )
  fff = V( 200, -112.5, 279 )

  ' 視覚座標とロボット座標のキャリブレーション
  Vis.CalTrans ggg, aaa( 0 ), aaa( 1 ), ddd, bbb( 0 ), bbb( 1 ) 
               eee, ccc( 0 ), ccc( 1 ), fff
  ' 視覚座標をロボット座標(X、Y、Z)に変換した座標位置を代入
  hhh = Vis.Trans( 1, 30, 30 )

  ' メッセージ出力ウィンドウに視覚座標をロボット座標(X、Y、Z)に変換した座標位置を表示
  PrintDbg hhh

End Sub

ID : 640

<< 前へ        次へ >>