<< 前へ        次へ >>

ID : 644

Vis.GetCalPos

機能

指定したCal番号のキャリブレーション教示位置を返します。

構文

Vis.GetCalPos(CAL番号)

指定項目

Cal番号
座標変換テーブルの番号(0～31)を整数型データで指定します。

戻り値

Vis.CalTransでキャリブレーション時に指定した視覚座標とロボット座標を、バリアント型の配列で返します。

解説

Vis.CalTransでキャリブレーション時に指定した視覚座標とロボット座標を取得します。Cal番号で指定したCalテーブルの3点の座標が取得できます。

Calテーブルについては、Vis.CalTransを参照してください。Calテーブルのデータ番号0～8が3点の視覚座標で、データ番号9～26が3点のロボット座標です。

関連項目

Vis.Trans、Vis.CalTrans、Vis.SetCalData、Vis.GetCalData

注意事項

-

用例

'!TITLE "指定したCal番号のキャリブレーション教示位置を取得"
' Cal番号1のキャリブレーション教示位置を取得
Sub Sample_VisGetCalPos

  Dim aaa( 1 ) As Single
  Dim bbb( 1 ) As Single
  Dim ccc( 1 ) As Single
  Dim ddd As Vector
  Dim eee As Vector
  Dim fff As Vector
  Dim ggg As Integer
  Dim hhh As Variant
  Dim iii As Integer

  ggg = 1

  aaa( 0 ) = 50
  aaa( 1 ) = 50
  bbb( 0 ) = 50
  bbb( 1 ) = 300
  ccc( 0 ) = 500
  ccc( 1 ) = 300

  ddd = V( 325, 112.5, 279 )
  eee = V( 200, 112.5, 279 )
  fff = V( 200, -112.5, 279 )

  Vis.CalTrans ggg, aaa( 0 ), aaa( 1 ), ddd, bbb( 0 ), bbb( 1 ),
               eee, ccc( 0 ), ccc( 1 ), fff

  ' Cal番号1のキャリブレーション教示位置をhhhに代入
  hhh = Vis.GetCalPos( 1 )

  For iii = 0 To 26

    ' メッセージ出力ウィンドウにキャリブレーションを実施した座標を表示
    PrintDbg hhh( iii )

  Next

End Sub

ID : 644

<< 前へ        次へ >>