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ID : 407

EncMotionAllowJnt

機能

Move @Eで、停止判定に使用する、ロボット軸でない軸の「停止時許容角度」を変更します。

構文

EncMotionAllowJnt 有効/無効, 軸番号, 許容角度[, Mode = モード値]

指定項目

有効/無効
有効/無効を整数型データで指定します。有効はTrueまたは0以外、無効はFalseまたは0を指定します。有効にすると指定した許容角度に変更されます。
軸番号
軸番号を整数型データで指定します。
許容角度
許容角度を単精度実数型データで指定します。
"無効"の場合は指定不要です。
モード値
Mode=0を指定すると許容角度は角度[deg]/距離[mm]の指定です。Mode=1を指定すると許容角度はパルス幅の指定です。"有効"の場合は省略可能です。省略時はMode=0です。"無効"の場合は指定不要です。

解説

  • Move @Eでは、各軸のエンコーダ値が目標位置に到達したかを判定します。その判定に使用する許容角度を変更します。このコマンドで対象とするのはロボット以外の軸（付加軸）です。
  • Mode=0で許容角度をA[deg]/[mm]と指定すると、全軸が、直動軸なら目標位置のA[mm]以内、回転軸ならA[deg]以内になった場合に、目標位置に到達したと判定されます。
    Mode=1なら、全軸がA[パルス]以内になった場合に、目標位置に到達したと判定されます。
  • 有効/無効に無効(False)を指定したときは、許容角度の指定値を無視し、初期値に戻ります。
  • このステートメントを実行するには、タスクが対象の軸の制御権を取得しなければなりません。

関連項目

パス開始変位量、EncMotionAllow

注意事項

  • この機能が働き始めるのは、指令値が目標位置に到達してからです。したがって、許容角度をある特定値以上の大きな値に設定すると、パス開始変位量を"@[0]"に指定したのと同じになります。
  • システム内のエンコーダ値の検出・演算周期の関係から、使用条件によっては誤差が発生する場合があります。ここで指定する値はあくまでも目安と考えてください。

用例

'!TITLE "軸の停止時許容角度設定"
' 指定した軸の停止時許容角度設定
Sub Sample_EncMotionAllowJnt

  TakeArm Keep = 0

  ' 1軸を0.00001度で停止時許容角度を設定
  EncMotionAllowJnt True, 1, 0.00001

  ' 1軸の停止時許容角度を無効に設定
  EncMotionAllowJnt False, 1

  ' 2軸を1度で停止時許容角度を設定
  EncMotionAllowJnt True, 2, 1, Mode = 1

  ' 2軸の停止時許容角度を無効に設定
  EncMotionAllowJnt False, 2

End Sub

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