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ID : 405

EncMotionAllow

機能

Move @Eで、停止判定に使用する、ロボット軸の各軸の「停止時許容角度」を変更します。

構文

EncMotionAllow 有効/無効, 許容角度[, Mode = モード値]

指定項目

有効/無効
有効/無効を整数型データで指定します。有効はTrueまたは0以外、無効はFalseまたは0を指定します。有効にすると、指定した許容角度に変更されます。
許容角度
許容角度を単精度実数型データで指定します。
"無効"の場合は指定不要です。
モード値
Mode=0を指定すると、許容角度は角度[deg]/距離[mm]の指定になります。Mode=1を指定すると、許容角度はパルス幅の指定になります。"有効"の場合は省略可能です。省略時はMode=0です。"無効"の場合は指定不要です。

解説

  • Move @Eでは、エンコーダ値を元に算出した現在位置が、目標位置に到達したかを判定します。その判定に使用する許容角度を変更します。
  • Mode=0で許容角度をA[deg]/[mm]と指定すると、全軸が、直動軸なら目標位置のA[mm]以内、回転軸ならA[deg]以内になった場合に、目標位置に到達したと判定されます。
    Mode=1なら、全軸がA[パルス]以内になった場合に、目標位置に到達したと判定されます。
  • 無効(False)を指定すると、初期値に戻ります。
  • このステートメントを実行するには、タスクがロボット軸の軸の制御権を取得しなければなりません。

関連項目

パス開始変位量、EncMotionAllowJnt、CrtMotionAllow

注意事項

  • この機能が働き始めるのは、指令値が目標位置に到達してからです。したがって、許容角度をある特定値以上の大きな値に設定すると、パス開始変位量を"@[0]"に指定したのと同じになります。
  • システム内のエンコーダ値の検出・演算周期の関係から、使用条件によっては誤差が発生する場合があります。ここで指定する値はあくまでも目安と考えてください。

用例

'!TITLE "ロボット軸の停止時許容角度の設定"
' ロボット軸の停止時許容角度の有効・無効
Sub Sample_EncMotionAllow

  Dim aaa As Joint
  Dim bbb As Joint
  Dim ccc As Joint
  Dim ddd As Integer

  TakeArm Keep = 1

  aaa = J( 0, 0, 0, 0, 0, 0 )
  bbb = J( 45, 0, 0, 0, 0, 0 )
  ccc = J( 90, 0, 0, 0, 0, 0 )

  Motor True

  ' 外部速度を100に設定
  ExtSpeed 100 

  Move P, @0 aaa

  ' 許容角度をパルス幅の200度に設定
  EncMotionAllow True, 200, Mode = 1 

  Move P, @E bbb

  Move P, @0 ccc

  ' 許容角度を無効に設定
  EncMotionAllow False

End Sub

ID : 405

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