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ID : 5074

CrtMotionAllow

機能

Move @Cで、停止判定に使用する、手先の「停止位置精度、姿勢精度」を変更します。

構文

CrtMotionAllow 有効/無効 [, 位置精度 [, 姿勢精度]]

指定項目

有効/無効
有効/無効を整数型データで指定します。有効はTrueまたは0以外、無効はFalseまたは0を指定します。有効にすると、指定した位置精度、姿勢精度に変更されます。
位置精度
位置精度[mm]を単精度実数型データで指定します。
“有効”の場合は省略できません。“無効”の場合は指定不要です。
姿勢精度
姿勢精度[deg]を単精度実数型データで指定します。
“有効”の場合は省略可能です。“無効”の場合は指定不要です。

解説

  • Move @Cでは、手先の位置と姿勢を、エンコーダ値を元に座標変換し、目標に到達したかを判定します。その判定に使用する位置、姿勢の精度を変更します。
  • 位置精度をA[mm]、姿勢をB[deg]に指定すると、X軸、Y軸、Z軸が全て目標位置のA[mm]以内になり、X軸回り、Y軸回り、Z軸回りの角度が全て目標姿勢のB[deg]以内になった場合に、目標位置に到達したと判定されます。
  • “無効”を指定すると初期値に戻ります。位置精度の初期値は0.1mm、姿勢精度の初期値は0.1degです。
  • このコマンドを実行するには、タスクがロボット軸の軸の制御権を取得しなければなりません。

関連項目

パス開始変位量、EncMotionAllowJnt、EncMotionAllow

注意事項

  • この機能が働き始めるのは、指令値が目標位置に到達してからです。したがって、位置精度、姿勢精度をある特定値以上の大きな値に設定すると、パス開始変位量を"@[0]"に指定したのと同じになります。
  • システム内のエンコーダ値の検出・演算周期の関係から、使用条件によっては誤差が発生する場合があります。ここで指定する値はあくまでも目安と考えてください。

用例

'!TITLE "@Cの停止位置精度、姿勢精度設定の変更"
'@Cの停止位置精度、姿勢精度設定の変更
Sub Main 
	TakeArm Keep = 0
	' 移動位置(J型)
	J1 = J( 45, 45, 90, 0, 45, 0 )
	J2 = J( -45, 45, 90, 0, 45, 0 )
	
	' 動作開始位置へ移動
	Move P, @E J1
	
	' 設定の変更
	CrtMotionAllow True, 1, 1
	
	' @C移動
	Move P, @C J2
	
	' 初期値に戻す	
	CrtMotionAllow False
	
End Sub

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