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ID : 4557

HighPathAccuracy

機能

高軌跡制御機能の有効/無効を切り替えます。

構文

HighPathAccuracy 有効/無効

指定項目

有効/無効
有効/無効を整数型データで指定します。有効はTrueまたは0以外、無効はFalseまたは0を指定します。

解説

高軌跡制御機能の有効/無効を切り替えます。

関連項目

-

注意事項

  • コントローラ電源を切るまで設定は有効です。コントローラ電源の再立ち上げ時には初期設定に戻ります。
  • 高軌跡制御機能は、付加軸とMC8コントローラには対応していません。
    ただし、コンベア軸になってる付加軸に対しては対応しています。(Ver.2.5.*以降有効)
    ロボット軸の高軌跡が有効であった場合はHighPathAccuracyコマンドでコンベア軸の高軌跡機能を有効にしてください。

用例

'!TITLE "高軌跡制御機能の設定"
' 高軌跡制御を有効に設定し、指定座標へ動作
Sub Sample_HighPathAccuracy

  Dim aaa As Joint
  Dim bbb As Position
  Dim ccc As Position

  TakeArm Keep = 1

  aaa = J( 0, 45, 90, 0, 45, 0 )

  ' aaaをポイントデータ型に変換した値をbbbに代入
  bbb = J2P( aaa )

  ' bbbにP(150,150,-150,0,0,0)加算した値をcccに代入
  ccc = Dev( bbb, P( 150, 150, -150, 0, 0, 0 ) )

  Motor True

 ' 外部速度を100に設定
  ExtSpeed 100

  ' 現在位置からbbbの座標位置へ移動
  Move P, @0 bbb

  ' 高軌跡制御を有効に設定
  HighPathAccuracy True

  ' 現在位置からcccの座標位置へ移動
  Move L, @0 ccc

  ' 高軌跡制御を無効に設定
  HighPathAccuracy False

  Motor False

End Sub

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