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Handオブジェクト
Handオブジェクトとはハンドを扱うオブジェクトです。
実際に記述する際はHand[n].～は、n にボードNo.0-3を入力し、Hand[0].～のように記述してください。Hand[0].～は1枚目のボードに相当します。
対象製品については「電動ハンドガイド」を参照してください。
メソッド
| コマンド名 | 機能 |
|---|---|
| Hand[n].Chuck | チャック動作をします。* |
| Hand[n].UnChuck | アンチャック動作します。* |
| Hand[n].Motor | モータ電源を入/切します。* |
| Hand[n].Org | 原点復帰します。* |
| Hand[n].MoveP | ポイント動作します。* |
| Hand[n].MoveA | 絶対位置に移動します。* |
| Hand[n].MoveR | 相対位置移動します。* |
| Hand[n].MoveAH | 加減速付き絶対位置把持動作をします。* |
| Hand[n].MoveRH | 加減速相対位置移動で把持動作します。* |
| Hand[n].MoveH | 定速移動で把持動作します。* |
| Hand[n].MoveZH | ゾーン付き定速移動の把持動作をします。* |
| Hand[n].Stop | 動作停止します。* |
| Hand[n].CurPos | 現在位置を返します。 |
| Hand[n].GetPoint | ポイントデータの要素を返します。 |
* 動作コマンド実行時,電動ハンドボードのエラークリアが行われます。エラーの要因が解消されていない場合、再度エラーが発生します。
プロパティ
| コマンド名 | 機能 |
|---|---|
| Hand[n].EmgState | 非常停止入力状態を表します。 |
| Hand[n].ZonState | 電動ハンドが設定された範囲内に位置しているかどうかの状態を表します。 |
| Hand[n].OrgState | 原点復帰状態を表します。 |
| Hand[n].HoldState | ハンドの把持状態を返します。 |
| Hand[n].InposState | INPOS状態(目標位置に入っているかどうか)を整数型データで返します。 |
| Hand[n].Error | エラー状態を返します。 |
| Hand[n].BusyState | 実行中状態 |
| Hand[n].MotorState | モータ電源状態を返します。 |
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