<< 前へ        次へ >>

ID : 584

Hand[n].Chuck / SelectHand[m,n].Chuck

機能

チャック動作をします。"SelectHand[m,n].Chuck"は、電動ハンドと協調機能を併用する場合に使用します。

構文

Hand[n].Chuck ポイント番号

電動ハンドと協調機能を併用する場合

SelectHand[m,n].Chuck ポイント番号

指定項目

ポイント番号
ポイントデータの番号(0～31)を整数型データで指定します。

解説

指定したポイントデータの設定に従い、ワークの把持動作をします。

あらかじめポイントデータに把持動作を設定してください。

関連項目

協調機能での電動ハンドの使い方

注意事項

把持に失敗するとエラーです。

前のコマンドの完了前に実行することはできません。

特権タスク内での当コマンドの実行は、推奨しません。 ただし必要不可欠な場合は、下記の点に十分注意して使用してください。

  • 特権タスク内にて当コマンド実行中に電動ハンドコントロールボードがエラーを発生した場合、特権タスクは停止します。
  • 当コマンドを実行していない時に電動ハンドコントロールボードがエラーを発生した場合、特権タスクは停止しません。

用例

'!TITLE "電動ハンドチャック＆アンチャック動作"
' 電動ハンドチャック＆アンチャック動作
' 事前に電動ハンド画面にてポイント0に把持動作、
' ポイント1に移動動作を教示する必要があります。
Sub Sample_HandChuck

  ' 電動ハンド0をポイント0でチャック動作
  Hand[0].Chuck 0

  ' 電動ハンド0をポイント1でアンチャック動作  
  Hand[0].Unchuck 1

End Sub

ID : 584

<< 前へ        次へ >>