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ID : 652

Hand[n].InposState / SelectHand[m,n].InposState

機能

目標位置に入っているかどうかを表します。"SelectHand[m,n].InposState"は、電動ハンドと協調機能を併用する場合に使用します。

構文

Hand[n].InposState

電動ハンドと協調機能を併用する場合

SelectHand[m,n].InposState

戻り値

目標位置に入っているかどうか（INPOS状態）を整数型データで返します。

解説

目標位置に入っているかどうか（INPOS状態）を整数型データで返します。

目標準位置の範囲はパラメータの「位置決め完了距離」によって決まります。

Getのみ可能です。Putはできません。

戻り値 ハンドの状態

-1（True）

 原点復帰、位置決め動作後、目標位置の範囲内
0（False） 目標位置の範囲外、または移動中

関連項目

電動ハンドのステータス、協調機能での電動ハンドの使い方

注意事項

-

用例

tmp = Hand0.InposState

用例

'!TITLE "INPOS状態の値を取得"
' INPOS状態を取得し、メッセージ出力ウィンドウに表示
Sub Sample_HandInposState

  Dim aaa As Integer
  Dim bbb As Integer

  ' 電動ハンド0の電源をON
  Hand[0].Motor On

  ' 電動ハンド0の原点復帰
  Hand[0].Org

  ' 電動ハンド0を閉じる方向に移動速度20、把持力30で非同期実行
  Hand[0].MoveH 20, 30, True, Next

  ' 0.1秒間動作の停止
  Delay 100

  ' INPOS状態をaaaに代入
  aaa = Hand[0].InposState

  ' 電動ハンド0の動作完了を待つ
  Wait Hand[0].BusyState = 0

  ' INPOS状態をbbbに代入
  bbb = Hand[0].InposState
  
  ' メッセージ出力ウィンドウにINPOS範囲外状態である値を示す"0"を表示
  PrintDbg aaa

  ' メッセージ出力ウィンドウにINPOS範囲内状態である値を示す"-1"を表示
  PrintDbg bbb

End Sub

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