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ID : 585
Hand[n].UnChuck / SelectHand[m,n].UnChuck
機能
アンチャック動作します。"SelectHand[m,n].UnChuck"は、電動ハンドと協調機能を併用する場合に使用します。
構文
Hand[n].UnChuck ポイント番号
電動ハンドと協調機能を併用する場合
SelectHand[m,n].UnChuck ポイント番号
指定項目
- ポイント番号
- ポイントデータの番号(0～31)を整数型データで指定します。
解説
アンチャック動作します。
あらかじめポイントデータに移動動作を設定します。設定したポイントデータに従い、把持状態から電動ハンドを所定の位置まで移動させます。
関連項目
注意事項
前のコマンドの完了前に実行することはできません。
特権タスク内での当コマンドの実行は、推奨しません。 ただし必要不可欠な場合は、下記の点に十分注意して使用してください。
- 特権タスク内にて当コマンド実行中に電動ハンドコントロールボードがエラーを発生した場合、特権タスクは停止します。
- 当コマンドを実行していない時に電動ハンドコントロールボードがエラーを発生した場合、特権タスクは停止しません。
用例
'!TITLE "電動ハンドチャック＆アンチャック動作"
' 電動ハンドチャック＆アンチャック動作
' 事前に電動ハンド画面にてポイント0に把持動作、
' ポイント1に移動動作を教示する必要があります。
Sub Sample_HandChuck
' 電動ハンド0をポイント0でチャック動作
Hand[0].Chuck 0
' 電動ハンド0をポイント1でアンチャック動作
Hand[0].Unchuck 1
End SubID : 585