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ID : 649
Hand[n].ZonState / SelectHand[m,n].ZonState
機能
電動ハンドが設定された範囲内に位置しているかどうかの状態を表します。"SelectHand[m,n].ZonState"は、電動ハンドと協調機能を併用する場合に使用します。
構文
Hand[n].ZonState
電動ハンドと協調機能を併用する場合
SelectHand[m,n].ZonState
戻り値
電動ハンドが設定された範囲内に位置しているかどうかを整数型データで返します。
解説
電動ハンドが設定された範囲内に位置しているかどうかの状態を表します。
| 戻り値 | ハンドの状態 |
|---|---|
| -1(True) | 範囲指定1から範囲指定2の間に位置している |
| 0(False) | 範囲指定の外に位置している |
注意事項
-
用例
'!TITLE "電動ハンドが設定された範囲内に位置しているか判断"
' 電動ハンドの範囲内に位置しているかをメッセージ出力ウィンドウに表示
Sub Sample_HandZonState
Dim aaa As Integer
Dim bbb As Integer
' 範囲外を示す値をaaaに代入
aaa = Hand[0].ZonState
' 電動ハンド0をZON範囲1を1.0[mm]、ZON範囲2を5[mm]で、閉じる方向に移動速度20[%]、把持力30[%]で
非同期移動把持動作
Hand[0].MoveZH 1.0, 5.0, 20, 30, True, Next
' 0.1秒経過するまで待つ
Delay 100
' 範囲内を示す値をbbbに代入
bbb = Hand[0].ZonState
' 電動ハンド0の動作完了を待つ
Wait Hand[0].BusyState = 0
' メッセージ出力ウィンドウに範囲外を示す値"0"を表示
PrintDbg aaa
' メッセージ出力ウィンドウに範囲内を示す値"-1"を表示
PrintDbg bbb
End SubID : 649