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ID : 3133

TrackAbsApproach

機能

追従動作を行いながら、基準位置から指定距離離れたアプローチ位置へ移動する作業動作を行います。

このコマンドはVer.2.5.*から有効です。

構文

TrackAbsApproach 動作補間,基準位置,アプローチ長[, 動作オプション]

指定項目

動作補間
動作の補間方法を指定します。"P"/"PTP"でPTP補間動作、"L"でCP補間動作します。
基準位置
ポジション型データ、同次変換型データのいずれかを指定します。
アプローチ長
アプローチ長を単精度実数型データで指定します。アプローチ長には目標位置オプションを付加できます。
動作オプション
動作オプションを指定できます。

解説

追従動作を行いながら、基準位置から指定距離離れたアプローチ位置へ移動する作業動作を行います。このコマンドを実行するにはタスクがロボット軸の制御権を取得しなければなりません。

コンベアトラッキングでは、追従動作および作業動作時のロボットの手先の姿勢は、第2引数の基準位置で指定した姿勢が保たれます。

円形トラッキングの場合、このコマンドの実行開始時から現在までのターンテーブルの回転角度分、手先の姿勢が回転します。回転させる元の姿勢は、第2引数の基準位置で指定した位置の姿勢です。

なお、円形トラッキングでも、ロボットの姿勢を第2引数の基準位置で指定した位置の姿勢に保たせることができます。

その場合は、TrackStartコマンドにて、手先の姿勢の制御方法を切替えます。詳細は、TrackStartコマンドの指定項目"オプション設定"を参照してください。

手先の姿勢については"手先の姿勢制御の種類"を参照してください。

関連項目

Approach、 TrackAbsMove、 TrackAbsMove S、 TrackDepart、 TrackStart、 TrackStop、 コンベアトラッキング用コマンド

注意事項

  • コンベアおよび円形トラッキング専用のコマンドです。
  • TrackStartと、TrackStopの間でのみ使用可能です。

  • 外部速度、内部速度による制限は、作業動作である「Approach」動作にのみ効果があります。
    追従動作に対しては効果がありません。

  • 「Approach」動作とは違い、引数で指定した静止目標位置そのものには移動しません。
    実際にロボットが到達する位置は、下図のように、作業動作の目標位置を、トラッキング動作開始から作業動作が終了するまでの間のコンベアの移動量分だけオフセットさせた位置になります。このオフセットはTrackStopでリセットされます。

    • 注意事項　図

用例

TakeArm Keep = 0

Do 

  Move P, P0 '待機位置へ移動
  Wait IO[10] = On '作業を行うワークが動作開始位置を通過するのを待つ
  TrackStart 1, 1 'トラッキングモード開始
  TrackAbsApproach P, P10, 30 'P10 の上空への作業動作を行うトラッキング動作を実行
  TrackAbsMove L, P10 'P10 への作業動作を行うトラッキング動作を実行
  TrackAbsMove L, P11 'P11 への作業動作を行うトラッキング動作を実行
  TrackAbsMove L, P12 'P12 への作業動作を行うトラッキング動作を実行
  TrackDepart L, 30 '上空への作業動作を行うトラッキング動作を実行
  TrackStop 'トラッキングモード終了

Loop Until IO[128] = On

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