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ID : 5350

TrackDepart

機能

追従動作を行いながら、現在位置からツール座標-Z方向に移動します。

このコマンドはVer.1.6.*から有効です。

構文

TrackDepart 動作補間, デパート長[, 動作オプション]

指定項目

動作補間
動作の補間方法を指定します。"P"/"PTP"でPTP補間動作、"L"でCP補間動作します。
デパート長
デパート長を単精度実数型データで指定します。デパート長には目標位置オプションを付加できます。
動作オプション
動作オプションを指定できます。

解説

追従動作を行いながら、現在位置からツール座標-Z方向に移動します。
このコマンドを実行するにはタスクがロボット軸の制御権を取得しなければなりません。

関連項目

Depart、 TrackApproach、 TrackMove、 TrackStart、 TrackStop、 TrackTargetOffset、 TrackTargetPos、 コンベアトラッキング用コマンド、 円形トラッキング用コマンド

注意事項

  • コンベアおよび円形トラッキング専用のコマンドです。
  • TrackStartと、TrackStopの間でのみ使用可能です。

  • 外部速度、内部速度による制限は、作業動作である「Depart」動作にのみ効果があります。
    追従動作に対しては効果がありません。

用例

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ID : 5350

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