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ID : 3063

PickingAdjustmentConvPos

機能

ピッキング補正データを利用し、ロボット位置を補正して返します。

このコマンドはVer.2.3.*から使用可能です。

構文

PickingAdjustmentConvPos(ピッキング補正データID番号, ロボット位置)

指定項目

ピッキング補正データID番号
使用するピッキング補正データID番号を整数型データで指定します。
ロボット位置
内蔵・外部視覚から取得したオブジェクトのロボット位置を、ポジション型データで指定します。

戻り値

補正されたオブジェクトのロボット位置をポジション型データで返します。

解説

ピッキング補正データを利用し、ロボット位置を補正して返します。

このコマンドを使用する前に、オフラインツールPA（Picking Adjustment）ガイダンスを利用して補正パラメータをRC8側に転送する必要があります。

ワーク把持位置を高精度化する場合に使用します。

関連項目

-

注意事項

本機能を利用するには、HPより無償ライセンスを取得し、RC8へ登録する必要があります。

用例

' P[0] 視覚装置から取得した視覚位置
' P[1] 補正されたロボット位置
' I[0] Picking Adjustment の ID

' 視覚位置を補正
P[1] = PickingAdjustmentConvPos(I[0], P[0])

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