速度指定オプション

速度指定オプションとは動作ステートメントに付加するオプションで、付加したステートメントの動作のみ指定した内部速度(内部加速度、内部減速度)にします。

以下の種類があります。

Speedオプションの詳細

書式

• 速度のみ指定

  　 Speed = 速度
  　 S = 速度

• 一括指定（Ver.1.8.*以降有効）

  　 Speed = (速度[, 加速度[, 減速度]])
  　 S = (速度[, 加速度[, 減速度]])

指定項目

速度

内部速度を0.1～100の範囲の単精度実数型データで指定します。単位は"%"です。

加速度

内部加速度を0.0001～100の範囲の単精度実数型データで指定します。単位は"%"です。
省略可能です。省略する場合と0以下を指定する場合は、速度nと指定した場合、内部加速度と内部減速度はn²/100の値になります。

減速度

内部減速度を0.0001～100の範囲の単精度実数型データで指定します。単位は"%"です。
省略可能です。省略する場合と0以下を指定する場合は、加速度で指定した値が減速度にも代入されます。

記入例

Move P, P[10], Speed = 20
Move P, P[11], Speed = (20, 1, 100) 

Accelオプションの詳細

書式

Accel = 加速度

指定項目

注意事項

記入例

下記例では加速度、減速度とも80%になります。

Move P, P1, Accel = 80

Decelオプションの詳細

書式

Decel = 減速度

指定項目

Timeオプションの詳細

Timeオプションは移動にかける時間を指定します。

そのときの内部加速度と内部減速度は内部速度nとするとn²/100で計算します。

時間の指定の単位は"ms"(ミリ秒)です。

外部速度が100%であった場合での内部速度の計算をしますので、実行時の外部速度が50%のとき Time = 3000 とした場合は6秒かけて動作します。

指定する時間は整数型データで指定します。負の値を指定した場合はエラーです。また、内部速度100％でも目標位置に到達できない短い時間を指定した場合や、ロボット動作量が0の場合もエラーです。

現在位置から10秒かけてP5へ移動する入力例

Move L , P5, Time = 10000

注意事項

• 複数のオプションを設定すると左から右の順に解釈されます。
  

  Move L , P5, S = 70, A = 20, D = 10

  結果： 速度=70、加速度=20、減速度=10
  

  Move L , P5, A = 20, D = 10, S = 70

  結果： 速度=70、加速度=49、減速度=49
• 一括指定は、速度、加速度、減速度の順に指定した場合と実行結果が同じになります。
  

  Move L , P5, Speed = ( 70, -1, 10 )
  Move L , P5, S = 70, D = 10

  結果：速度=70、加速度=49、減速度=10
  

  Move L , P5, Speed = ( 80, 70, -1 )
  Move L , P5, S = 80, A = 70
  

  結果：速度=80、加速度=70、減速度=70