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ID : 290

DevH

機能

ポジション型データの基準位置座標系での偏差演算結果を返します。

構文

DevH(基準位置, 偏差)

指定項目

基準位置
ポジション型データで指定します。
偏差
ポジション型データで指定します。

戻り値

偏差演算結果をポジション型データで返します。

解説

基準位置から、基準位置座標系で、偏差分加算した点を算出します。

ここで基準位置座標系とは、基準位置として指定したポジション型データの、位置成分(X,Y,Z)を原点とし、姿勢成分（Rx,Ry,Rz)を座標軸の傾きとする座標系のことです。ただし、4軸ロボットのT軸は基準座標に関係なく、ポジション型で指定したRz分が加算されます。

戻り値のFig要素は基準位置のFig要素が代入されます。

戻り値が動作範囲外の場合はレベル1のエラーです。"エラー処理ルーチン"参照


点Kを基準位置とすると

点Q = DevH(点K, P(0,0,L,0,0,0))

関連項目

Dev

注意事項

-

用例

'!TITLE "デンソーロボットプログラム"
Sub Sample_DevH

  Dim aaa As Position
  Dim bbb As Position

  ' X、Yが200、Zが-300の座標位置をaaaに代入
  aaa = P( 200, 200, -300, 0, 0, 0, -1 )

  bbb = DevH( aaa, P( 100, 100, 100, 90, 90, 90, -1 ) )

  ' メッセージ出力ウィンドウに計算結果を表示
  PrintDbg bbb

End Sub

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