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AngularTrigger

機能

ロボットが指定した角度（距離）動作するたびに、I/OのON、OFFを切替えます。

このコマンドはVer.1.5.*から有効です。

構文

AngularTrigger 有効/無効, 軸番号, I/Oポート番号[, 動作量[, 開始位置]]

指定項目

有効/無効
有効/無効を整数型データで指定します。有効はTrueまたは0以外、無効はFalseまたは0を指定します。
軸番号
動作量をチェックする軸の番号（1～8）を整数型データで指定します。
I/Oポート番号
ON、OFFするI/Oポート番号を整数型データで指定します。
MiniI/OまたはHandI/Oを指定します。
有効/無効をFalseにした場合は指定不要です。設定した場合は無視されます。
動作量
軸の動作量を倍精度実数型データで指定します。
軸 単位
回転軸 deg
直動軸 mm

“0”を指定すると、I/O出力がされなくなります。省略可能です。省略すると“0”を指定したときと同じです。
有効/無効をFalseにした場合は指定不要です。設定した場合は無視されます。
開始位置
動作量チェックを開始する角度（位置）を倍精度実数型データで指定します。
省略可能です。省略すると現在角度（位置）から開始します。
有効/無効をFalseにした場合は指定不要です。設定した場合は無視されます。

解説

  • ロボットが指定した角度（距離）動作するたびに、I/OのON、OFFを切替えます。
  • ONになっているポートを指定した場合は、開始位置でOFFになります。
    OFFになっているポートを指定した場合は、開始位置でONになります。

関連項目

MotionComplete

注意事項

  • 使用できない軸の番号を指定すると実行時にエラーになります。
  • 専用出力ポート、入力ポートを指定すると実行時にエラーになります。
  • 範囲外のI/Oポート番号を指定すると、実行時にエラーになります。
  • 開始角度・位置がソフトウェアリミット外の場合は実行時にエラーになります。
  • 同一プログラム内もしくはマルチタスクで実行される複数のプログラムで同じ軸や同じポート番号を指定した場合、後から実行されるコマンドが有効となります。
  • コントローラの電源をOFFした時点で設定はクリアされます。

用例


	'6軸,I/Oポート64,0.1deg毎にON/OFF
	AngularTrigger True, 6, 64, 0.1

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