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ID : 425

MotionComplete

機能

動作命令が完了したかを判断します。

構文

MotionComplete[(アームグループ[,モード]])

指定項目

アームグループ
アームグループ番号0～31を整数型データで指定します。"-1"を指定すると、そのタスクが現在制御権を取得しているアームグループが指定されます。省略可能です。省略時は"-1"です。
モード
モードを整数型データで指定します。省略可能です。省略時は"0"になります。
0 動作命令が完了しているか否か（注1）
1 ロボットが動作中か停止中か（注2）
（注1） 指令値を全て出し切ったタイミングで動作完了と判断します。
（注2） ロボットが物理的に停止している(各軸の速度がほぼゼロになっている)かどうかを判定します。

戻り値

アームグループの動作の状態を整数型データで返します。

アームグループの状態 モード0 モード1
動作中 0 (False) 0 (False)
停止中 一時停止中、コンティニュ停止中 0 (False) -1 (True)
動作命令実行完了状態、動作していない -1 (True) -1 (True)

解説

指定したアームグループ番号の動作の状態を返します。

関連項目

MotionSkip

注意事項

引数アームグループ番号に-1を指定したとき(省略を含む)にタスクがどのアームグループの制御権も取得していない場合は-1 (True)を返します。

用例

'!TITLE "MotionComplete用例"
	
Sub Main
  TakeArm Keep = 0
  I1 = 1
  Move P, P0
  Move L, P1, Next

  Do
    If ( ( PosY( CurPos ) > 50 ) And ( I1 = 1 ) ) Then
    '現在位置のY成分が50より大きくなったらIOをセット
      Set IO[10]
      I1 = 0
    End If
  Loop Until MotionComplete( -1, 1 ) '動作完了したら次の行へ移行

End Sub

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