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TrackShiftTarget

機能

トラッキング動作の目標位置を、デフォルトの位置から、オフセット量で指定した位置に変更します。

このコマンドはVer.2.3.*から有効です。

TrackShiftTarget コンベア番号, オフセット量

コンベア番号: 使用するコンベア番号(1～16)を整数型データで指定します。
オフセット量: コンベア座標系（コンベアトラッキング、円形トラッキング）での、デフォルトの目標位置からのオフセット量を、ベクトル型データで指定します。各要素の単位はmmです。

要素	コンベア座標系	内容
X	X方向	デフォルトの目標位置におけるターンテーブルの接線方向(テーブルの進行側)
Y	Y方向	デフォルトの目標位置とテーブル中心を結ぶベクトル
Z	Z方向	コンベアベクトル

トラッキング動作の目標位置を、デフォルトの位置から、オフセット量で指定した位置に変更します。
このコマンドを実行するにはタスクがロボット軸の制御権を取得しなければなりません。

P10 = TrackTargetPos(1)
TrackShiftTarget 1, V(5, 10, 0)
TrackMove P, P10

[コンベアトラッキングの場合]
この例では、TrackMoveで、デフォルトの目標位置に対し、コンベアベクトル方向に5mm、コンベアの幅方向に10mmオフセットした位置に動作します。

[円形トラッキングの場合]
この例では、TrackMoveで、デフォルトの目標位置に対し、ターンテーブルの接線方向に5mm、目標位置とテーブル中心を結ぶベクトル方向に10mmオフセットした位置に動作します。

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