円形トラッキングの目標位置調整と相対動作

円形トラッキング動作中に目標位置を調整したり、相対動作を行う場合は、TrackShiftTargetコマンドやTrackDrawコマンドでオフセット量を指定します。このときのオフセット量は、コンベア座標系で指定します。

コンベア座標系

円形トラッキングの場合は、下図のような座標系を定義します。

ここで、X軸、Y軸、Z軸は下表のように定義します。Z軸以外はコマンド実行時に基準位置から計算します。

軸	定義
X軸	基準位置におけるターンテーブルの接線方向(テーブルの進行側)
Y軸	基準位置とテーブル中心を結ぶベクトル
Z軸	コンベアベクトル

なお、基準位置は下表のように、コマンドによって異なります。

コマンド	基準位置
TrackShiftTarget	現在のワーク位置
TrackDraw	ロボットの現在位置

 

目標位置調整

下図のようにトラッキング動作の目標位置を調整したい場合は、TrackShiftTargetコマンドを使用します。

下記のように、プログラミングします。

P10 = TrackTargetPos(1)
TrackShiftTarget 1, V(5, 10, 0)
TrackMove P, P10  

この例では、TrackMoveで、デフォルトの目標位置に対し、ターンテーブルの接線方向に5mm、目標位置とテーブル中心を結ぶベクトル方向に10mmオフセットした位置に動作します。

相対動作

下図のようにトラッキング動作中に相対動作をしたい場合は、TrackDrawコマンドを使用します。

下図のようにプログラミングします。

P10 = TrackTargetPos(1)
TrackMove P, P10
TrackDraw P, V(5, 0, 0)
TrackDraw P, V(0, 10, 0)  

この例では、TrackMoveでデフォルトの目標位置に動作し、TrackDrawでそこからターンテーブルの接線方向に5mm離れた位置に動作します。さらに次のTrackDrawで、そこからテーブル中心を結ぶベクトル方向に10mm離れた位置に動作します。