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OutRange

機能

位置データがロボットの可動範囲内であるかを返します。

OutRange(位置データ[, ツール座標[, ワーク座標]])

位置データ: 調べたい位置データをポジション型データ、ジョイント型データ、または同次変換型データで指定します。
ツール座標: 調べたい位置データのツール座標の各要素(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz)をポジション型データで指定するか、ツール座標系番号を-1～63の整数型データで指定します。
ポジション型データで指定する場合はFigは無視されます。
"-1"は現在のツール番号をあらわし、0～63はツール座標系番号です。省略可能です。省略時は"-1"(現在のツール番号)です。位置データにジョイント型データを指定した場合は無視されます。
ワーク座標: 調べたい位置データのワーク座標の各要素(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz)をポジション型データで指定するか、ワーク座標系番号を-1～7の整数型データで指定します。
ポジション型データで指定する場合はFigは無視されます。
"-1"は現在のワーク番号をあらわし、0～7はワーク座標系番号です。省略可能です。省略時は"-1"(現在のワーク番号)です。位置データにジョイント型データを指定した場合は無視されます。

ツール座標およびワーク座標をポジション型データで指定できるのは、Ver.2.0.*以降からです。

整数型の値を返します。

位置データがロボットの可動範囲であるかを返します。

ツール座標およびワーク座標を省略した場合は、現在のツールおよびワークの座標で算出されます。

位置データにジョイント型データを指定した場合には付加軸の成分は無視されます。

値	意味
0	可動範囲内
1～63	可動範囲外：いずれかの軸がソフトウェアリミットオーバである位置
-1	軸構成上計算不可能な位置*
-2	特異点*

* ポジション型データおよび同次変換型データを指定したときのみです。

指定した位置データがロボットのいずれかの軸がソフトウェアリミットオーバである位置である場合、第1軸を第1bitとしたソフトウェアリミットオーバのときに1を立てる6bitの整数を返します。

例： 1軸と3軸がソフトウェアリミットオーバのときは &B000101 で 5を返します。

Dim aaa As Position
Do
  aaa = CurPos + P(0, 0, 30)
  If OutRange(aaa) = 0 Then
    Move L, aaa
  Else
    Exit Do
  End If
Loop

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