4軸ロボットの姿勢に関する注意事項

4軸ロボットでは、下記のように、目標ポーズのアプローチベクトルがフランジより真下方向になるように指定します。

• P型（ポジション型）ポーズの場合、Rx成分を180度、 Ry成分を0度に設定します。
• T型（同次変換型）ポーズの場合、アプローチベクトルに V(0, 0, -1)を設定します。

上記以外の指定をすると、エラー「0x83201525L：このロボットでは実現できない姿勢が指定されました」が表示され、動作ができません。