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ID : 755

SrvUnLock

機能

指定した軸をサーボロック解除状態にします。

構文

SrvUnLock 有効/無効, 軸番号

指定項目

有効/無効
有効/無効を整数型データで指定します。有効はTrueまたは0以外、無効はFalseまたは0を指定します。
軸番号
軸番号を整数型データで指定します。

解説

第一引数にTrueを指定することで、指定した軸をサーボロック解除状態にします。Falseを指定するとサーボロック状態(通常状態)に戻ります。第一引数にFalseを指定して通常状態に戻したいときは、第二引数(軸番号)に"0"を指定すると、設定していた全軸が通常状態に戻ります。
HM､HS、HSA1、HSRシリーズロボットのみ実行できます。
付加軸は対象外です。
このステートメントを実行するには、タスクがロボット軸の制御権を取得しなければなりません。

関連項目

 

注意事項

  • ロボット動作中にこのコマンドを実行しようとすると、ロボットが停止するまで待ち、停止後に実行されます。

用例

'!TITLE "サーボロックの解除"

Sub Sample_SrvUnLock 

  TakeArm 
  SrvUnLock True, 1
  SrvUnLock True, 2
  io[128] = Off
  
  Wait io[128] = On
  SrvUnLock False, 0

End Sub

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