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ID : 384
SysState
機能
コントローラのステータスを返します。
解説
コントローラのステータスを整数型データで返します。
戻り値のBit
I/Oの専用出力信号と同じです。
| 状態 | Bit |
|---|---|
| ロボット運転中(プログラム動作中) | 0 |
| ロボット異常 | 1 |
| サーボOn中 | 2 |
| ロボット初期化完了（I/O 標準、MiniIO専用モード選択時）/ ロボット電源入り完了（I/O 互換モード選択時） | 3 |
| 自動モード | 4 |
| 自動モードで起動権がティーチングペンダント以外にある場合 | 5 |
| バッテリ切れ警告 | 6 |
| ロボット警告 | 7 |
| コンティニュスタート許可 | 8 |
| 予約 | 9 |
| 非常停止状態 | 10 |
| 自動運転イネーブル | 11 |
| 防護停止 | 12 |
| 停止処理中 | 13 |
| 予約 | 14 |
| 予約 | 15 |
| プログラムスタートリセット | 16 |
| Cal完了 | 17 |
| 手動モードまたはティーチチェックモード | 18 |
| 1サイクル完了 | 19 |
| ロボット動作中（指令値レベル） | 20 |
| ロボット動作中（エンコーダレベル） | 21 |
| 予約 | 22 |
| 予約 | 23 |
| コマンド処理完了 | 24 |
| 予約 | 25 |
| 予約 | 26 |
| 予約 | 27 |
| 予約 | 28 |
| 予約 | 29 |
| 予約 | 30 |
| 予約 | 31 |
関連項目
-
注意事項
-
用例
'サーボON中(2ビット目)かつ自動モード(4ビット目)
'の時pro2を起動する
sub main
'20 (2進 &B10100)
if (SysState And 20) = 20 then
run pro2
end if
end subID : 384