目次

機能ガイド

    > 基本機能

        > ロボットコントローラの電源入り/切り

        > デッドマンスイッチ

        > モータ電源入り、切り

            > モータ電源を入れる

            > モータ電源を切る

        > 速度、加速度、減速度の設定

        > インチングモード

        > 動作モード

        > 手動モード

            > 各軸モード（6軸ロボットの場合）

            > X-Yモード（6軸ロボットの場合）

            > TOOLモード（6軸ロボットの場合）

        > ティーチチェックモード

        > 自動モード

            > 起動権

        > ティーチング

            > ティーチング可能な変数

            > ダイレクトティーチング

        > ペンダントレス運転

        > エラー情報

    > 設置・調整の機能

        > 最適速度制御機能

            > 設定が必要な使用条件

            > 設定にあたって

            > 最適速度制御機能の設定方法

        > 簡単設定

        > 負荷推定機能

        > ロボット設置条件の設定

        > 使用条件一覧表

        > データ通信

        > ソフトウェアリミット設定

            > ソフトウェアリミットの変更例

    > プログラム作成機能

        > データの送受信

            > アームパラメータのデータ送受信

        > ワーク座標系の設定

        > ツール定義

            > ツール定義の注意点

            > ツール定義の使用例

            > ツール座標の設定例

        > ツール座標系の簡易設定

        > 編集禁止機能

        > コマンド入力支援機能

        > 最適Fig自動選択機能（Auto Fig)

    > プログラム制御機能

        > マルチタスク

        > 特権タスク

        > コンティニュ機能

            > コンティニュ機能のパラメータ

            > コンティニュスタート方法

            > コンティニュ許可出力の有効化設定（Mini I/O専用モード時）

            > プログラムリセット方法

    > ロボット制御機能

        > 絶対動作と相対動作

        > 到達位置の確認方法

            > パス動作、エンド動作、エンコーダ値確認動作の動作例

            > パス動作、エンド動作、エンコーダ値確認動作の実行時間の違い

            > パス動作しない場合

            > パス動作の効果が小さくなる場合

            > 加速度がパス動作の経路に影響する場合

            > パス開始変位

            > パス動作再起動時の軌跡変更

        > 補間動作

            > PTP制御

            > 直線補間制御

            > 円弧補間制御

        > アーチモーション

        > 高軌跡制御

        > 電流制限機能

            > 事前準備

            > 電流制限機能の使用手順

        > 自由曲線補間

            > 経路点設定機能

            > 経路のずれ防止

        > 力制御機能

            > 力センサ有コンプライアンス機能

                > ハードウェアの準備

                    > 力センサの取付方法

                    > RS-422A通信ボードの設定

                    > RS-422Aマイクロコンバータの使用方法

                        > RS-422Aマイクロコンバータ使用時のノイズ対策

                    > 機内配線を使用した配線

                > 力センサ有コンプライアンス機能の準備

                    > 力センサ有コンプライアンス機能の有効化

                    > センサの設定

                    > ロボットコントローラとの通信設定

                    > パラメータの設定

                > 力センサ値のモニタ機能

                > 力制御ログの取得・表示・保存

                    > 力制御ログ設定の表示・変更

                > 調整手順

                > プログラム用例

                > 安全に関する注意事項

            > コンプライアンス機能

                > コンプライアンス機能の使い方

                > ティーチングペンダントによる設定手順

                > パラメータ一覧

                > 安全に関する注意事項

                > 調整方法

                > 実施例(プログラミング例)

                    > 作業内容

                    > プログラミング

        > 衝突検出機能

            > 衝突検出機能の設定手順

            > 有効／無効設定

            > 検出レベルの設定

            > 衝突検出時のエラー発生有無設定

            > プログラム用例

            > 衝突検出警告

            > 衝突検出機能使用時の注意点

        > ロボット使用環境温度設定

        > 重力補償機能

        > たわみ補正機能

        > 熱膨張補正機能

        > ロボット軸無限回転機能

        > 法線ベクトル計算機能

        > 高速時の軌跡精度向上オプション

        > 外部TCP機能

        > 協調機能

        > 制振機能Ｍ

    > 拡張機能

        > 電動ハンド

        > 視覚機能

        > 付加軸機能

        > 外部付加軸（EtherCAT）

        > MC8シリーズ（モーションコントローラ）

        > キネマティクス設定

        > コンベアトラッキング

        > 円形トラッキング

        > Command-Slave機能

        > EtherCAT Slave Motion

        > IAI PCON制御

        > エリア機能

            > 干渉チェックエリアに関する注意事項

            > 干渉チェックエリアの中心位置と角度、範囲の設定

            > エリア機能有効・無効の設定

            > エリア検出時エラー検出の設定

            > 干渉チェックエリアからの回避方法

        > バーチャルフェンス機能

            > システム構成

            > 機能説明

            > 実施手順

                > 監視モデルの作成

                > 監視の設定

                > 監視の開始/終了

            > 走行軸

            > 協調機能時のバーチャルフェンス設定方法

            > バーチャルフェンス使用時の便利な機能

        > 排他制御機能

            > システム構成

            > 機能説明

            > 実施手順

                > ベース座標の設定

                > WINCAPSIIIでの監視モデル設定

                > WINCAPSIIIでの排他エリア設定

                    > USBでのデータの受け渡し

                > 排他通信設定と排他監視設定

                > 排他エリアの有効/無効

                > ティーチングペンダントでの排他エリア設定

            > プログラミング

            > 協調機能時の排他制御設定方法

        > セーフティモーション

        > Detect機能

        > TCP速度出力機能

            > TCP速度出力機能使用準備

            > TCP速度出力サンプルプログラム

    > プログラムチェック機能

        > I/Oロック

        > マシンロック

        > ブレークポイント機能

        > 行指定実行機能

        > シミュレーション機能

        > モニタ機能

        > ログ機能

            > ログ記録のタイミング

            > プログラムコマンドでの記録

            > 手動での記録

            > ログデータの取得

            > ログ取得設定

            > ログの種類と詳細

            > 制御ログを記録する時間と間隔の設定

    > 保守機能

        > CALSET

            > CALSETの方法

        > 簡易位置補正機能

            > 基準位置の登録

                > 基準位置登録手順

            > 補正する

                > CALSET値を補正する

                > ツールの値を補正する

                > ワークの値を補正する

        > ブレーキ解除

        > ロボットの次回点検日の設定

        > 過負荷予想