重力補償機能

機能概要

先端負荷やロボットアームにかかる重力を計算し各関節で重力トルクを補償します。
この機能を使用する事により、モータON/OFF時や、電流制限機能使用時の位置ずれを低減することができます。

対象ロボット

以下のロボットで使用できます。

• 6軸系

使用方法

ティーチングペンダントで使用条件一覧の「11 重力補償設定」の値を「1」（ON）にすることで機能が有効になります。「0」（OFF）にすると無効になります。
使用条件の表示・設定についてはティーチングペンダント操作ガイドの「使用条件の表示・設定」を参照してください。

また、PACコマンドのGrvCtrlを使用することで重力補償機能の有効/無効を設定できます。

使用上の注意

• 対象ロボット以外のロボットでは「11 重力補償設定」を「有効」に設定しても、機能は働きません。
• 対象ロボット以外のロボットでは GrvCtrlを使用して「有効」に設定しても、機能は働きません。
• 負荷質量設定を正確に行ってください。正確でない場合、機能が正しく働きません。