たわみ補正機能

機能概要

先端負荷やロボットアームにかかる重力による各関節のたわみを補償します。
この機能を使用する事により、アームの重力によるたわみを補正し、位置精度の悪化を低減することができます。

対象ロボット

以下のロボットで使用できます。

• 6軸系

使用方法

ティーチングペンダントで使用条件一覧の「12 たわみ補正機能有効設定」の値を「1」（ON）にすることで機能が有効になります。「0」（OFF）にすると無効になります。

使用条件の表示・設定についてはティーチングペンダント操作ガイドの「使用条件の表示・設定」を参照してください。

使用上の注意

• 対象ロボット以外のロボットでは「11 重力補償設定」を「有効」に設定しても、機能は働きません。
• 当機能を使用しないときは、ティーチング前に機能をOFFします。
• 当機能を使用するときは、ティーチング前に機能をONします。
• ティーチングとプログラム実行時でこの機能のON、OFF状態が異なると座標位置がずれるので、再ティーチングが必要です。
• 負荷質量設定を正確に行ってください。正確でない場合、機能が正しく働きません。