熱膨張補正機能

機能概要

モータの発熱によりアームが膨張し、位置精度が悪化することがあります。

この機能を使用すると、アームの熱膨張の影響を補正し、位置精度の悪化を低減することができます。

対象ロボット

以下のロボットで使用できます。

• VS-050/060/068/087シリーズ
• HSRシリーズ
• HSA1シリーズ

使用方法

ティーチングペンダントで使用条件一覧の「136 熱膨張補正」の値を「1」（ON）にすることで機能が有効になります。「0」（OFF）にすると無効になります。

使用条件の表示・設定については、ティーチングペンダント操作ガイドの「使用条件の表示・設定」を参照してください。

使用上の注意

• 対象ロボット以外のロボットでは「136 熱膨張補正」を「有効」に設定しても、機能は働きません。
• 当機能を使用しないときは、ティーチング前に機能をOFFします。
• 当機能を使用するときは、ティーチング前に機能をONします。
• ティーチングとプログラム実行時でこの機能のON、OFF状態が異なると座標位置がずれるので、再ティーチングが必要です。
• 当機能が有効の場合、常に温度変化によるアーム長の変化を推定しているため、ロボット停止時であってもアーム画面のT型、P型表示が変化する場合があります。
• コントローラの電源ON直後は、補正が正しく行われないことがあります。